1、4轮全向移动模块：4轮麦克纳姆轮底盘，CANOpenSDO协议驱动，实现±2cm精度全向移动，支持前后左右斜向任意方向平移。2、4套对位方案模块：轮毂对位（±1cm球桌边沿红外精确定位）、清洁对位（清洁机构对准台面）、回充对位（地检红外+白纸黑点视觉定位±5mm）、远距对位（红外粗对位±5cm）

1、12路超声波+6路TOF全向避障模块：主板管右半圈、副板管左半圈，双板协同实现360°全向避障覆盖，超声波分时触发防串扰。2、超声波+TOF数据融合测距模块：近距用TOF激光测距（精度高）、远距用超声波测距（量程远），两者数据融合实现近远距测距无缝切换。3、RS485双板协同模块：主板（STM3

1、编码器测速模块：利用STM32定时器编码器模式（TI1+TI2四倍频）实时采集500线编码器脉冲，换算成左右轮线速度，作为PID调速和里程计解算的输入。2、IMU九轴姿态解算模块：读取MPU9250的加速度计、陀螺仪、磁力计数据，用互补滤波算法融合六轴姿态，并对磁场干扰做屏蔽处理，输出稳定的航向

项目包含视觉目标检测模块、3D目标定位模块、机械臂运动控制模块、柔性夹爪驱动模块、人机交互监控模块五大核心模块。系统通过工业相机采集传送带上小龙虾图像，AI模型完成小龙虾检测与姿态识别，解算出小龙虾三维抓取坐标；机械臂接收坐标指令规划运动轨迹，控制柔性夹爪自适应完成抓取、投放动作；配套上位机界面实现

数据自动化清洗 自动从原始字段中提取面积数值、价格数值、建造年份、房间数/厅数等信息，并统一单位与格式智能特征工程 生成房龄、每室面积等衍生特征，对偏态分布特征进行对数变换，对类别特征进行编码异常值智能过滤 根据业务常识自动剔除总价、单价、面积、房龄等维度中的异常样本，提升数据质量房价预测建模 基于

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本系统基于DeepSeek-R1离线模型，专注多格式文档的智能分析。核心功能包括：单文档一键摘要，快速提炼核心要点；多文档横向对比，自动识别内容差异与共同点，支持三份文件同步比较。适用于合同审查、版本核对等场景，帮助用户在海量文本中高效定位关键信息，提升文档处理效率。

功能模块：本系统主要包括以下模块——三维场景展示与交互模块、视频流接入与管理模块、异常行为检测模块、告警信息定位与可视化模块、二维视频与三维模型融合投影模块、历史告警查询与统计模块。主要功能描述：三维场景展示：基于Cesium引擎加载工地倾斜摄影模型或手工建模数据，支持旋转、缩放、测量、图层切换等基