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项目包含四个核心模块：（1）多姿态站立恢复：针对俯卧、仰卧、侧卧、贴墙等多种初始姿态训练统一的恢复策略，输出连续关节轨迹，使机器人从任意倒地状态恢复到稳定站立；（2）课程学习训练：按初始姿态难度、地面高度、外力扰动分阶段递增训练难度，解决「一次性给最难姿态导致策略塌缩」的问题，显著提升训练收敛稳定性