本项目采用STM32F303作为主控芯片，控制4路DAC芯片输出电流，用于驱动UV-LED；系统支持三种输入触发方式：IO触发、Modbus-RTU触发和串口屏触发。

1.AI对话当前代码支持通过以下方式与AI交互：DiscordBotWebSocket网关串口CLI，用于调试和维护可选的麦克风语音输入消息经过统一消息总线进入AgentLoop，由大模型生成回复，再根据来源渠道发送回Discord或WebSocket客户端。2.大模型调用项目实现了云端LLM代理层

项目主要分为水下ROV功能子系统和履带清淤功能子系统两大模块。水下ROV功能子系统包括：框架式载体模块、矢量布置式推进器模块、密封式水下控制舱体模块、水下观测模块、脐带缆收放模块、供电模块，实现水下五自由度运动（进退、浮沉、侧移、回转、俯仰）、自动定向定深、水下照明、水下视频采集与状态信息实时反馈等

一、沙盘管理:支持沙盘新增/编辑/删除,字段含名称、类型(智慧城市/智慧园区/智慧能源/智慧环保)、缩略图、网关状态(在线/离线),一键进入沙盘展示、沙盘配置、网关配置。二、沙盘展示:Web端2D/3D可视化展示沙盘内容,实时反映传感器数据变化,支持多终端(大屏/PC/手机)同步呈现,无需现场人工讲

系统包含拾取传送机构、垃圾单件化机构、分类存储机构、抗浪助行机构等核心模块，实现海滩垃圾的自动拾取、单件化处理与分类回收；配套垃圾中转回收站、机器能源充电站与云端数据处理中心，构建“机器人作业+云端管理”的一体化垃圾处理闭环，支持环境与生物信息采集、远程监视与数据化管理。

系统包含五大核心模块：视觉模块（4000万像素摄像头视觉识别，识别精准度95%）；收集模块（叶轮造流聚拢垃圾、传动带运输、升降侧舱液位吸附收集）；导航模块（高精度雷达复合定位与建图，智能自适应矢量控制，导航与控制一体化）；储存模块（垃圾承载量60kg以上）；动力模块（4推进器推进，1000瓦以上功率

逆向解析玛米亚电子镜间快门硬件协议，实现OPEN-CLOSE-RELEASE完整快门驱动时序与瞬态大电流控制，消除快门叶片延迟与乱序；搭载旋转编码器+电容触摸屏双模态HMI交互，支持盲操调节与菜单导航；集成环境光传感器矩阵，提供点测光、中央重点测光，支持M/A/S/P多档曝光逻辑；具备RTC假寐省电

完成TPMS芯片国产化替换，将进口NXPNTM88更换为国产品牌杰发AutoChipsAC5121；重新设计射频匹配网络与PCB天线拓扑，优化金属轮毂屏蔽环境下射频穿透能力；增加硬件预处理与后端补偿算法，抑制宽温区间内压力、温度传感器漂移，实现高速旋转工况下零数据包丢失，传感测量精度优于原进口参考方

搭建Windows多相机同步采集上位机，完成相机内外参标定、手背模板标定、多视角三角重建与点云调试；集成IEKF时序滤波、One-Euro滤波与HM20手部骨架模型，实现鲁棒3D手部骨架跟踪、IK关节解算；支持.pcrec全链路录制回放、离线诊断，通过UDP协议输出骨骼数据对接Unity，内置参数时

基于多片STM32搭建分布式IMU采集手套，通过I2C采集手掌与各指尖9轴IMU传感数据，运行Mahony姿态滤波解算四元数；支持USB-CDC、Wi‑Fi6双链路实时传输手部姿态帧；配套Unity2022.3上位机实现3D手部模型实时可视化；内置标准化标定流程，可录制、复现手部姿态数据，支持独立构