本项目设计并实现了一款基于 TI MSPM0G3507 高性能32位Arm® Cortex®-M0+ 单片机的智能循迹小车系统。该小车搭载八路红外光电传感器阵列构成高精度循迹模块，通过实时采集路面反射信号，实现了复杂路径下的稳定巡线导航功能。在运动控制方面，系统集成了增量式光电编码器进行电机转速反馈，并采用数字PID控制算法对双直流电机进行闭环调速，显著提升了小车的轨迹跟踪精度与动态响应性能。 代码架构采用模块化设计，核心功能层包含： 电机驱动模块（支持PWM调速与正反转控制） 多路红外循迹模块（具备抗环境光干扰处理能力） 编码器测速模块（实现速度实时监测与里程统计） 各模块通过分层解耦设计，确保系统可靠性和可扩展性。 该技术方案为嵌入式控制系统提供了典型实践范例，可直接应用于工业AGV导引车、教育机器人平台及智能仓储物流等场景。其传感器融合架构与实时控制框架，为后续集成机器视觉、SLAM定位或强化学习算法奠定了硬件基础，展现出向高阶AI自动驾驶领域演进的技术潜力。