六轴机械臂openr6是一台桌面级别开源机械臂支持用户二次开发适配华为昇腾处理器•融合开源AI大模型技术•开源机械臂结构设计、电机控制和运动学控制算法•提供多个拓展接口，支持视觉、语音、传感器等外设模块的接入，满足多场景的硬件开发需求

项目有多个模块聊天模块:与AI1:1的聊天,每日有免费使用次数,免费次数上限后第二天恢复,也可购买套餐帖子模块:用户可以将自己与AI聊天信息公开在帖子中,为了解决有同样问题的人提供信息,支持点赞等功能AI绘图模块:根据文本生成图片,可以切换不同的AI源来实现

1.三维视觉的手眼标定，眼在手外，眼在手上等方案；2.多图拼接功能，机械拼接，特征拼接等方案；3.地轨标定功能，外置第7，8，9轴外部扩展轴标定；4.机器人TCP标定及TCP修正

核心特性###1.现代化技术栈-使用最新的React18和SpringBoot3.x-TypeScript提供类型安全-微服务架构支持-响应式设计###2.完整的功能模块-✅用户管理（注册、登录、资料管理）-✅角色系统（4个预设角色+自定义）-✅AI聊天（实时对话、情感表达）-✅会员体系（三级会员、

通过三轴陀螺仪确定姿态解算算法实时融合陀螺仪的角速度和加速度计的重力方向信息，通过互补滤波或卡尔曼滤波等算法，解算出机器人当前精确的航向角、俯仰角和翻滚角，利用解算出的姿态角、加速度计积分出的速度/位移以及轮式里程计的数据，估算出机器人相对位移和朝向变化。

实现底层嵌入式设备设备单片与主控之间的连接，数据交互功能支持运行环境linuxubuntuarm支持语言:c++c支持设备典型设备：车载单片机，S7-1500设备等

精准地图管理：在手机App上生成清晰的家居地图。分区清洁：在地图上框选特定区域（如厨房、客厅）进行清洁。划区/禁区设置：指定清扫某一小块区域，或设置虚拟墙，禁止机器人进入（如卫生间门口、宠物碗附近）。多地图管理：对于复式或多楼层家庭，可保存多张地图，机器人能自动识别所在楼层并调用对应地图

模块1：通过can通信经过舵机控制拖拉机前轮。模块2：通过北斗模块对拖拉机进行位姿确定。模块3：通过nav2对拖拉机进行路径规划bi。模块3：视觉避障功能，利用摄像头和yolov5网络对拖拉机3米左右的人进行识别避障。

该项目是银行方便客户拨打银行电话的时候，能够快速、方便的办理业务。提供的AI语音功能。客户根据AI的提示，直接说自己需求，根据AI的提示，办理需要的业务。这个项目的主要功能就是AI提示。客户说了什么，AI要能识别出客户的需求，进行回复，无法识别的时候要能正常处理，避免客诉。

视觉定位识别：采用最小二乘法多组位置标定，精准定位目标物体，为机械臂抓取提供高精度位置基准，解决定位偏差问题。​视觉特征识别：借助全卷积神经网络，实现端到端物体特征提取，可精准识别不同尺寸、形态、材质的物体，适配多样抓取对象。​强化学习决策：通过深度Q学习算法，让机械臂自主学习抓、推动作的最优位置与