列车车底巡检机器人

该项目主要是对列车底部的零部件进行拍照巡检，分为机器人运动平台、机械臂、导航工控机和系统管理工控机等部分。机器人根据导航结果移动到指定位置，安装在机械臂尾部的相机进行图像采集，并上传给系统管理工控机进行后续的分析处理。在该项目中，我主要基于FreeRtos系统进行下位机软件的开发以及通讯协议的制定，并基于前一个项目的经验，对里程计部分进行了优化，效果比较明显。