基于非线性模型预测控制的差动驱动车轨迹跟踪控制

我曾经完成过一个项目，即基于非线性模型预测控制的差速驱动轨迹跟踪控制。
在作品的最终更新中：
1） 我提供了一份包含所有公式的解释文件。
2） 我为仿真程序提供了一组批注良好的脚本。
3） 我提供了仿真结果以及说明。