✓ 针对车辆自动控制、道路元素识别以及极速行驶等问题，搭建了以 CH32V307 为控制核心的摄像头智能车。✓ 项目中，对采集的实时图像，进行卷积滤波后使用大津法对于复杂赛道图像进行二值化分割，处理后提取赛道元素边界特征，采用最小二乘法拟合、曲率计算、边界单调性等多种方法对赛道元素进行识别。分别采用位置式 PID 算法和增量式 PID 算法对舵机和电机进行闭环控制，采用阿卡曼差速算法提升控制性能。自主设计制作搭载 CH32V307 智能小车主控板以及与之匹配的电机驱动，应用效果良好。本项目在第十七届全国大学生智能汽车总决赛获得全国二等奖、华南赛区一等奖查看全文
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