英语可口语交流
中文母语水平
0
1
2
3
4
5
1天前在线
算法工程师
深圳全职 · 1150/日 · 25012/月信用正常
工作时间: 工作日18:00-04:30、周末09:00-05:00工作地点:
远程
服务企业:
0家累计提交:
0工时
聊一聊
个人介绍
7年+机器人与自动化领域算法研发经验，精通机器人运动学、动力学与力控技术；主持并完成多项医疗、协作、工业机器人力控、拖动示教、导航与避障项目；熟练使用MATLAB/Simulink、ROS2、C/C++、C#、ST语言及Python进行算法设计与软件开发；
工作经历
2022-03-01 -至今精锋医疗算法工程师
自然腔道手术机器人---双臂14轴机械臂 1.运动学：建立旋量列表，根据指数积公式进行正运动学算法构建，pksub子问题逆运动学算法构建，matlab中m语言算法模块搭建与验证，beckhoff中ST语言功能块实现； 2.动力学：牛顿欧拉推导动力学方程，提取最小惯性参数集，设计激励轨迹，辨识动力学参数； 3.导纳拖动：机械臂末端安装六维力传感器，对六维力传感器进行零漂标定，使用导纳模型进行机械臂拖动； 4.防自碰：根据双臂运动学计算机械臂关节与杆件位姿，进行防碰撞检测； 自然腔道手术机器人---连续体机器人 1.运动学：应用恒曲率模型，建立机器人驱动空间-位形空间-任务空间映射关系；三参数表示位形空间，指数坐标计算任务空间齐次矩阵；根据机械结构进行几何计算，推导驱动空间-位形空间映射关系； 2.运动控制策略：三态控制策略构建与算法实现； 3.基于开环控制系统，使用高斯回归学习更加精确的模型； 4.导纳模型进行力控； 5.控制系统：基于beckhoff的功能块实现，使用ST语言进行开发；独立完成自然腔道机器人原型机控制系统开发；与PLC工程师定义接口，交付文档以及使用细则。
教育经历
2019-06-30 - 2021-03-01沈阳理工大学机械电子工程硕士
资质认证
语言
技能
Torch熟练
0
1
2
3
4
5
作品
手术机器人运动控制系统实现 1.运动学：针对七自由度机械臂，使用指数积公式与PKsub子问题解析解数值解进行主从手正逆运动学建模，器械运动学建模，雅可比建模；根据业务需要进行主从运动学映射计算与实现。 2.轨迹跟踪：根据双S曲线与四元数曲面插值算法设计并实现点到点速度规划器；根据圆弧衔接模型实现多段路径平滑；根据自适应前瞻插补算法设计衔接速度，实现多点速度规划器。 3.动力学：动力学建模，动力学参数辨识，重力补偿。 4.关节控制器：PD控制器、滑模控制器、自适应控制。 5.医疗机器人控制系统规划与设计，matlab/simulink中脚本语言快速原型实现，在beckhoff中使用ST语言进行FunctionBlock开发；与PLC工程师定义接口，交付文档以及使用细则。 作为算法核心人员，全程参与研究与实现对标达芬奇的机器人运动控制。
02023-05-19 11:23
