手术机器人运动控制系统实现1.运动学：针对七自由度机械臂，使用指数积公式与PKsub子问题解析解数值解进行主从手正逆运动学建模，器械运动学建模，雅可比建模；根据业务需要进行主从运动学映射计算与实现。2.轨迹跟踪：根据双S曲线与四元数曲面插值算法设计并实现点到点速度规划器；根据圆弧衔接模型实现多段路径平滑；根据自适应前瞻插补算法设计衔接速度，实现多点速度规划器。3.动力学：动力学建模，动力学参数辨识，重力补偿。4.关节控制器：PD控制器、滑模控制器、自适应控制。5.医疗机器人控制系统规划与设计，matlab/simulink中脚本语言快速原型实现，在beckhoff中使用ST语言进行FunctionBlock开发；与PLC工程师定义接口，交付文档以及使用细则。作为算法核心人员，全程参与研究与实现对标达芬奇的机器人运动控制。