功能模块：RNSS语句解析器（25+类定位语句全覆盖）、RDSS短报文编解码（46类收发语句）、发送队列与频点预算ACK门控、字节级静默错误目录（字节序反转、定界符撕裂、hex误发等校验通过但收端乱码的场景）、NMEA0183/北斗双协议适配层、全语句回放测试集。

功能模块：MVT瓦片管线（pbf/mvt解码、内存+磁盘两级缓存、增量更新）、MapLibre原生渲染集成、Qt/QML控件封装（主线程合成与渲染线程帧同步）、设备画像驱动的缓存与显存预算、多进程渲染隔离与崩溃自动恢复、轨迹与路径叠加层。支持ARM64交叉编译与全系Linux发行版打包。

本作品包含三个核心模块：1.硬件控制与通信模块：基于Qt+串口通讯协议，实时接收姿态检测数据，判断环境与动作安全性，并下发指令控制硬件执行。2.视觉姿态检测模块：驱动摄像头进行姿态识别，通过共享内存与主控程序高速通信，实时传输检测数据。3.流程评估与录像模块：基于Qt+OpenCV，记录操作步骤，根

本作品为一套即插即用的工业级USBHID输入设备。硬件层基于STM32实现USBHID复合设备，无需编写任何PC端上位机。针对64路独立按键需求，使用8片74HC165D移位寄存器级联，仅通过3根控制线（时钟、数据、锁存）实现并行采集与去抖。保留原生USB接口（PA11=D-,PA12=D+），底层

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