（军工级自动化）为军工设备制造商，一起设计并开发了一整套航发叶片的全自动打磨工作站，交付并接入总生产线排产。提供高自定义的程序编辑系统以达到打磨任何工件的能力，功能灵活。工作站包括PLC控制，ABB机械臂，4微米级3D工件扫描成像及渲染，测厚，测弘宽，标定，等各种硬件的整合。支持opcua通讯的产品

系统主要包括：机器人设备管理、多机器人在线管理、远程点对点控制、远程音视频通信、实时视频查看、双向语音通信、远程操作指令、视频及音频录制、语音变声、TTS语音合成、远程人工接管、设备运行状态监控、异常报警、远程诊断、操作日志及历史记录系统通过远程音视频和机器人控制指令建立客服与机器人之间的实时通信链

离线语音交互系统：基于Vosk轻量级中文离线语音引擎，摆脱了对云端的依赖。小车能精准识别“小车”、“跳舞”、“前进一米”等关键词，并利用PiperTTS引擎实现自然、流畅的中文语音播报反馈（如“好的，我要来唱歌了”）。多模态动作控制：基于ROS2Humble和C++，实现了麦克纳姆轮底盘的精准运动控

本项目以一台搭载树莓派和激光雷达的轮式小车为核心，集成了以下几个完整的功能模块：1、离线语音交互系统：基于Vosk轻量级中文离线语音引擎，摆脱了对云端的依赖。小车能精准识别“小车”、“跳舞”、“前进一米”等关键词，并利用PiperTTS引擎实现自然、流畅的中文语音播报反馈（如“好的，我要来唱歌了”）

项目实现智能小车的直线行驶、路径循迹、定角度转向和障碍物检测等功能。系统采集左右轮编码器、航向传感器及循迹传感器数据，通过速度环、航向环和循迹环进行闭环控制，实时调整两侧电机输出。主要功能包括：1.双电机速度闭环控制，减小左右轮转速偏差；2.航向闭环控制，使小车保持设定方向直线行驶；3.根据循迹偏差

开发一套轻量化网页版数据管理后台，实现基础数据录入、批量导入、条件筛选、统计查询、可视化图表展示等功能；完成前端页面布局、表格与图表组件调试，对接数据接口，对业务数据做统计汇总与可视化输出，提升数据查阅与管理效率。

系统提供基于浏览器的无人机实时监控和任务控制能力，主要包括无人机位置、姿态、电量、飞行状态及传感器状态实时显示；航点上传、巡检任务启动、探索任务控制、临时飞行点、返航和紧急降落；无人机前后左右、升降和偏航等手动控制；云台角度、相机曝光和变焦控制；视频画面显示；系统状态监控及运行日志。前后端通过Web

系统分为图书信息管理、读者信息管理、借阅归还管理、图书检索查询、数据统计五大核心模块。支持管理员录入、修改、删除图书与读者资料，办理借书、还书操作；读者能够在线检索书籍、查看借阅记录；系统自动记录借阅流水，统计图书借阅情况，实现图书馆业务数字化管控。

具有视觉检测功能，触觉感知，同时视觉触觉感知融合（特征级融合）去综合性判断裂纹的坐标，长度，宽度，深度，最终能够输出检测到的裂纹尺寸以及位置以及置信度等等。但是由于触觉感知的代码以及感知融合的部分的代码有保密条例，不能公开，下方提供的仅仅是视觉部分的代码以及操控CNC与推杆控制传感器进一步检测的部分

标定模块：相机内参标定，相机和机械臂手眼标定。感知模块：通过深度相机（如IntelRealSense）采集物体RGB-D数据，结合深度学习模型实现目标物体检测识别。路径规划模块：基于喷涂工艺参数（如喷枪距离、角度、流量），利用强化学习或几何算法生成自适应喷涂轨迹，支持实时避障与轨迹优化。运动控制模块