项目描述：主要通过Can来现实上层以及中间层到底层的交互。 开发工具： 软件- Ubuntu 14.02、Oracle VM VirtualBox、Tera Term，硬件-Cortex A15芯片模块 关键技术：Can通信协议、UART接口、定时器中断、进程控制。 项目实现： 1. 系统启动，Can模块通过优先级顺序初始化自己的进程，初始化后等待其他模块的初始化完了。 2. Can模块等待底层RCar初始化完了后，底层RCar会生成一个随机数并且分装成一定格式通知给Can模块，Can模块也会生成一个随机数并且分装成同个格式通知给底层Rcar，并保存随机数，底层RCar收到Can模块，保存好随机数后通知给Can模块Ack，表示握手成功。 3. 握手成功后，Can模块与底层RCar开始交互，每次交互时候对方都会返回一个Ack，收到Ack和发送Ack同时都会把随机数加1；Can模块在进行逻辑处理把数据通知给上层或者其他中间层。 责任描述：移植开发查看全文
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