负责相机的标定、激光雷达的标定程序开发。首先参考的是旷视的标定算法，代码链接附上：https://github.com/MegviiRobot/CamLaserCalibraTool，里面有详细的原理介绍和操作步骤。这里使用的是单线激光，即scan，不是一般用的激光点云图（velodyne_points）。由于当时是使用打印在白纸上的棋盘格做的测试，效果不好，方法应该没有问题。方案二参考的是无目标标定方法，代码链接附上：https://github.com/hku-mars/livox_camera_calib，使用的是固态激光雷达livox，使用Velodyne VLP16激光雷达采集的激光点云过于稀疏，重建出来的效果不是很好，在尝试了建图算法提升点云密度后，效果依旧不是很好，决定放弃。方案三使用autoware的calibration toolkit，代码链接附上：https://github.com/Autoware-AI/autoware.ai，安装主要参考：https://www.icode9.com/content-3-778900.html，其次参考：https://blog.csdn.net/xz1203/article/details/111474782，博主装的是有cuda的版本，不带cuda的版本编译没有通过。使用第一个博客在最后编译的时候出现了问题，参考第二个博客更新ros的方法，然后成功了