一个部分是使用openmv来进行颜色识别，一个部分是机械臂的运动控制。颜色识别采用双峰法（好像官方一点的名字叫直方图方法），从图相中选出三对峰值，从而得到物料颜色的rgb的阈值，最终实现图相的二值化处理。这样就可以实现物料的颜色识别，在这的基础上，除去由干扰引起的过小的白色区域，得到各个物料的中心坐标，返回一个离机械臂原点最近的坐标。机械臂那边使用MATLAB建立数学模型，和轨迹规划。在收取到物料坐标后，求解机械臂各个转动关节的转动量。完成单次夹取之后，复位openmv的识别指令，重新执行夹取任务。