调理系统包括：前端用户界面机器人控制模块相机控制模块调理床控制模块识别模块后端调理逻辑我负责1.相机控制模块，使用的是kinect相机，总共4个相机，实时同步获取四个不同视角的人体照片2.2d关键点识别模块，根据人体不同的姿势，识别人体穴位点，形成经络3.调理逻辑模块，将识别的结果，组成人体不同的经络，同时控制机械臂和床的同步移动，完成人体经络的调理。技术难点：1.识别方面，遮挡识别，当机械臂遮挡人体，也需要识别出被遮挡的人体穴位点，在前期没有很多样本，开发新的数据增广（通过将单独的机械臂样本合成到原有的为遮挡的样本中去，随机模拟机械臂遮挡），同时增加训练迭代次数，最终能识别出遮挡的穴位点。2.实时性，需要在调理的过程中，防止患者位置挪动导致机械臂行走不准，需实时识别，删除人体框检测模块，提供先验人体框，缩减识别的时间，同时将模型导出torchscript格式，c++后端调用，能达到实时识别。3.增加先验骨骼约束，减少误检率。