（1）蓝牙5.1寻向技术分为角度到达（AOA ）与角度离开（AOD ）两种方法，分别对其原理及应用进行研究。学习并实践蓝牙5.1寻向功能规格文件，掌握 AOA与 AOD 寻向功能技术的开发步骤，通过角度信息与三角原理进行目标定位，并在开发板上进行实际应用。（2）传统的 RSSI 值通过测距与三边测量方法可以对目标进行定位，但由于室内环境中障碍物、人员、墙壁等因素，会造成无线信号的反射、散射、绕射以及多径效应，这些效应会对定位精度产生影响。蓝牙5.1提出的寻向功能可以直接对目标进行定位，但由于阵列天线等原因，定位精度可能不稳定。可以将二者结合起来进行多信息融合定位，实现取长补短，从而提高定位精度。研究并搭建多信息融合系统。（3）研究无线网络单站定位的几何原理，为了提高目标跟踪精度，研究了基于二维位置坐标的卡尔曼滤波算法。在空旷与典型的室内环境下进行了实验测试。对比系统在不同环境下的目标跟踪性能。