项目中的FOC控制环路，svgen模块以及一些FOC相关的算法模块，pid等控制算法的调试，最终结果通过FOC控制，输出pwm，到电机的正反转，设计到的轨迹算法。 在三坐标的项目中开发的空间圆弧，直线等插补算法。机械臂的上层控制算法等。查看全文
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