项目中云用到了FOC控制，需要FOC相关的svgen的一些算法模块，及pid控制算法，到电机轨迹曲线。底层的pwm波等开发不是我负责，我主要负责，foc算法模块和轨迹算法及pid控制算法的开发及调试。最终使得电机能闭环运转查看全文
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