目前双足机器人在场地中的定位借助场地中的标志物实现，定位精度不足。本人负责工作如下：
1、基于视觉SLAM方法的双足机器人场地定位：利用RGB-D相机采集的图像信息，使用ORB-SLAM2实现场景建图和定位功能，完成ROS系统节点之间的通信功能
2、基于多传感器融合方法的双足机器人场地定位：在视觉SLAM结果的基础上，引入IMU采集的信息，通过扩展卡尔曼滤波器进行融合，实现更精确的场景定位功能
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机器人定位
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