基于yolo的目标识别与检测，通过TOF数据识别机器人充电桩，实现机器人自动找桩充电；由于SLAM的全局定位依赖于当前激光和先验地图的匹配，而先验地图是采用膨胀栅格的方式来表示的，天然存在匹配误差，导致绝对定位做不到毫米级精度，所以通过TOF进行充电桩识别查看全文
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