群智优衡 SwarmBalance · 异构无人机集群协同调度仿真平台开源项目

群智优衡（SwarmBalance）是面向城市应急与低空物流的异构无人机集群三维协同调度仿真平台。
核心模块：
① 真实城市三维沙盘：基于 OSM 建筑/路网/禁飞区还原配送场景，2D/3D 双视图；
② 多算法调度内核：Greedy 贪心、PSO 粒子群、GA 遗传、OR-Tools 精确求解，以及基于 PyMARL 的多智能体强化学习（IQL/VDN/QMIX），支持同场景同 Seed 的统一口径对比；
③ 能力匹配与任务链优化：按载重/航程/电量做「人机-任务」能力匹配，支持在途机顺路接入多任务链；
④ 机巢资源动态调度：有限泊位 + 动态优先级仲裁、预判式换电与排队等待；
⑤ 交互式调度指挥台：运行中插单、改优先级、模拟故障停飞、关闭机巢，实时观察滚动重调度，支持运行态快照与回放；
⑥ 数据分析与实验：完成率/准时率/时延/能耗/里程/利用率等指标图表，一键批量实验与结项证据包导出。
技术栈：Python 算法内核 + FastAPI 服务 + Vue 3 / Three.js / ECharts 前端。