发送器产生1700、2000、2300、2600Hz4个频点，上行-1.3Hz下行+1.4Hz一共8个频点载波信号，采用调频调制频偏±11Hz，基带信号为10.3Hz至29Hz步进1.1Hz的18个频点。输出电压30V-170V可调，最大功率70W。衰耗盘将轨道上接收到的信号衰减到200mV-3V之

系统分为模型训练端与端侧推理两部分。训练端使用Python+TensorFlow构建LSTM网络，对传感器时序数据进行训练，并量化转换为TFLite格式；端侧在STM32上集成TensorFlowLiteMicro解释器，实现三个功能：数据滑动窗口采集、模型加载与本地推理、预测结果通过串口输出。可在

系统包含四大功能模块：①电机控制模块，基于PWM实现直流电机调速与差速转向；②环境感知模块，通过超声波与红外传感器实现测距和自动避障；③数据采集模块，实时采集温度、速度等传感器数据并通过串口上报上位机；④任务调度模块，基于FreeRTOS实现控制、采集、通信多任务并行运行，使用队列与信号量保证任务间

数据处理单元采用DSP+FPGA架构。DSP由甲方指定TI的TMS320C6657双核处理器。FPGA由于项目当时市场行情异常，Xilinx和Altera的主流FPGA价格极高，因此选用了LatticeECP5系列的LFE5U-25F-BG256。DSP与FPGA通讯采用DSP的EMIF16接口通讯

该设备是一个可在为40寸油气管道内滑动的机械装置为主体，搭载16个逆磁应力传感器+4个IDOD传感器、多个行程计米装置还有一个光纤陀螺仪为主的数据采集系统。逆磁应力和IDOD传感器负责采集惯导壁电磁特征，用于分析惯导健康状态。光纤陀螺仪和计米装置用于记录当前运动状态，后期通过算法可还原行进轨迹。通过

融合精密机械驱动、高精度信号采集、自动化参数烧录与闭环复检技术，构建“上位机+现场控制单元”双层闭环控制系统。系统可通过伺服机构精准模拟踏板全行程，自动完成位移-电压信号采集、映射模型构建、参数烧录与全流程复检，实现标定过程无人化与数据闭环管理。支持参数批量导入、双通道独立配置、实时日志记录与生产数

项目统筹研发9套定制化嵌入式软件系统，集成自主研发AI算法，实现场景智能识别、作业自适应调节；推行“一机一AI系统”，为6大类消毒设备定制开发，优化路径规划、参数配置等功能；搭载四大AI辅助模块，实现参数自配置、状态监测、数据追溯、可视化指导；攻克技术难点，实现Android/Windows双系统无

采用杰理AC696芯片，有蓝牙播歌，外挂FLASH播歌，触摸播放暂停修改音量功能，SD卡播放，PC模式U盘化，AD按键，蓝牙连接较时，红外读取纸制卡片条码，录音播放录音保存录音，EQ音质优化。

系统包含ACC/ICC驾驶模式、LKA/LCC车道辅助、TSR交通标志识别、超速提醒、BSD/LCA盲区监测、AEB自动紧急制动、FCW前向碰撞预警和LDW车道偏离预警等功能。同时集成AVM360全景影像、双通道BSD、前后雷达提示、辅助驾驶状态显示、报警等级显示、驾驶辅助说明和安全确认流程。支持驾

1.软硬件协同：基于ESP32-S3与小智开源固件架构，结合Python后端实现智能语音终端接入。2.AI能力集成：支持接入大语言模型、语音识别与语音合成服务，实现自然语言交互。3.动态角色管理：采用云端配置方案，可通过管理后台调整AI角色、提示词及知识库。4.表情交互：利用厂家现有显示模块及表情控