STM32+FreeRTOS 智能控制系统产品系统

工业 4.0 背景下，传统产线巡检与设备控制依赖人工，效率低且存在安全隐患。本项目面向工业自动化场景，开发基于 STM32 的智能运动控制系统，实现自主移动、自动避障与状态实时监测，降低人工成本。

系统包含四大功能模块：①电机控制模块，基于 PWM 实现直流电机调速与差速转向；②环境感知模块，通过超声波与红外传感器实现测距和自动避障；③数据采集模块，实时采集温度、速度等传感器数据并通过串口上报上位机；④任务调度模块，基于 FreeRTOS 实现控制、采集、通信多任务并行运行，使用队列与信号量保证任务间数据同步。整体实现设备自主循迹避障与运行状态实时上报。

本人负责整体架构设计与核心代码开发：完成 FreeRTOS 任务划分（电机控制、传感器采集、串口通信三类任务），编写 PWM 电机驱动、超声波测距、串口通信等外设驱动程序，并通过互斥量解决多任务共享串口资源的数据竞争问题。