项目主要包含底盘运动控制、步态规划与传感器数据处理三大核心模块。系统的主要功能是实现六足机器人的多足协同运动控制。具体通过PWM调速技术精准控制多路舵机，结合闭环控制算法实时调整关节角度与步态时序，从而完成机器人的稳定直行、后退、差速转向以及原地旋转等动作。同时具备实时接收并响应上位机控制指令的功能

1.使用STM32F411CEU6做遥控器和小车控制单元2.支持手机蓝牙或2.4G遥控方式发送指令到小车3.小车支持超声测距，支持接收蓝牙/2.4G数据，实现前进后退转向等功能4.使用NRF24L01+PS2摇杆自制2.4G遥控

无人机端-4路20kHzPWM驱动8520空心杯电机（板载AO3400AMOSFET低边阵列+SS24续流二极管）-MPU6050六轴IMU采样+互补滤波姿态解算+角速度内环/角度外环串级PID自稳-2.4G双向链路：接收遥控指令、回传电池电压/链路质量遥测-VBAT分压ADC低电量检测、状态LED

功能介绍系统覆盖「用户端+设备端+平台侧」全链路：用户端：微信小程序扫码点餐、菜单/购物车、在线支付、充值、优惠券、定时预约等。​设备端：机器人管控与远程操控、设备状态实时监控、烹饪指令下发。​平台侧：双后端服务器并行部署、分销网页、数据库安全管理。​软硬件协同：独立编写PLC等软硬件通讯协议，打通

负责医疗配送机器人平板端RK3288应用的设计与开发，基于Java、Kotlin及MVVM组件化架构，实现医院科室与人员管理、账号及RFID刷卡登录、配送任务创建、柜门控制、物资取放、到达提醒、异常订单处理和机器人运行状态展示等功能。完成平板RK3288与机器人柜体嵌入式串口通信，并通过MQTT及H

系统包含环境建图、自主定位、全局路径规划、局部动态避障及自主巡逻模块。融合激光雷达与惯性传感器数据构建赛场地图，根据目标位置规划行驶路线，并在行进过程中避开动态障碍物；结合回环检测与重定位功能，提高建图质量与定位稳定性，实现机器人全场自主巡逻。

系统包含图像预处理、装甲板检测识别、目标运动预测及实时推理模块。结合传统视觉与深度学习模型，实现敌方机器人装甲板的实时检测与识别；利用卡尔曼滤波进行运动预测补偿，提升复杂光照和运动场景下的识别稳定性，并通过处理流程优化满足机器人实时决策需求。

项目由“卢奥”角色、Web聊天界面、本地安全代理和LumoEngine设计组成。已实现接入DeepSeek的流式多轮对话、连续上下文管理、角色化温暖回复、精确北京时间问答、连接状态和异常提示，以及APIKey后端隔离；用户可通过浏览器与智能伙伴实时交流。系统进一步设计了用户档案、关系状态、长期记忆、

模块化设计，各功能独立、可复用：1.FPGA采集与信号处理模块：多通道同步ADC采集、可编程激励信号生成（DDS）、实时滤波与解算；2.ARM嵌入式控制模块：外设驱动、通信协议栈（UART/SPI/I2C/CAN）、闭环控制逻辑；3.上位机监控模块：串口/USB/网口通信、实时波形显示、参数下发、数

平台主要包括设备接入、数据资产管理、多源数据可视化、场景检索、标注任务管理、质量管理和数据集管理等模块。支持车辆与机器人采集数据的批量上传、完整性校验、解析及元信息提取，按设备、时间、地点及任务类型统一管理；支持图像、点云、运动轨迹和设备状态的同步回放，辅助定位异常行为；支持通过场景标签及组合条件筛