本项目分为电芯采集、均衡管理、安全保护、通信定位、电量估算、云端数据交互六大核心功能模块。电芯采集模块实时监测单串电压、多点温度与回路电流；均衡模块自动均衡电芯压差，延缓电池衰减；安全保护模块提供过充、过放、短路、高温、热失控多级断电防护；通信定位模块依托4G上传数据并实现电池定位防盗；电量模块精准

本项目基于LoRa无线通信模块搭建远程电热点火控制系统，分为发射主机、接收点火从机两套硬件，核心功能如下：远距离无线点火采用LoRa扩频通信，相比蓝牙、WiFi传输距离更远，开阔地可达数百米，支持穿墙，后台主机可远程下发点火指令，从机收到信号立刻导通电热丝完成点火。自定义延时点火主机可预设延时时间（

本系统集成指纹打卡通信、师生交互答疑、学生学习过程数字化管理、AI智能语言问答、云端气象实时监测五大核心业务模块，依托嵌入式通信链路完成全链路数据采集、传输与云端存储分析，实现校园教学管理一体化智能服务。

本项目包含以下核心功能模块：生产管理模块：生产工单创建/下发/追踪、产品型号定义、多步骤工艺路线配置、19+工位管理与设备绑定、实时生产看板PLC通讯模块：支持SiemensS7/ModbusTCP/OmronFinsTCP三种工业协议并行通讯，实现8状态手握手全闭环协议（查询→加工→上报），具备断

①BLE5.0蓝牙遥控拍照与变焦（兼容手机HID协议）；②基于BH1750的自适应无级补光（PWM调光）；③基于MPU6050和增量式PID的云台自动平衡；④UVM-30A紫外线检测及低电量双色LED告警；⑤长按3秒深度睡眠唤醒的电源管理。

1、LVGL大屏GUI模块：4.3寸480×800竖屏，LTDC驱动RGB屏+GT911电容触摸，状态栏+主菜单+进度条三段式界面，SPISRAM扩展显存。2、RFID食材识别模块：RC522RFID读写（SPI13.56MHz），通过UID区分白米、糙米、糯米等不同米种，自动匹配煮饭参数。3、HX

1、3种清洁模式模块：单扫（边刷+滚刷+吸尘）、单洗（喷水+刮水）、混合（全执行器协同），三种模式执行器组合切换，带模式切换防卡死保护。2、3路液位管理模块：清水、污水、清洁液三路液位，各3阈值预警保护，电容式液位传感器+滑动平均滤波，液位异常自动停机保护。3、工作站自动回充模块：红外粗对位→沿信号

1、4轮全向移动模块：4轮麦克纳姆轮底盘，CANOpenSDO协议驱动，实现±2cm精度全向移动，支持前后左右斜向任意方向平移。2、4套对位方案模块：轮毂对位（±1cm球桌边沿红外精确定位）、清洁对位（清洁机构对准台面）、回充对位（地检红外+白纸黑点视觉定位±5mm）、远距对位（红外粗对位±5cm）

1、12路超声波+6路TOF全向避障模块：主板管右半圈、副板管左半圈，双板协同实现360°全向避障覆盖，超声波分时触发防串扰。2、超声波+TOF数据融合测距模块：近距用TOF激光测距（精度高）、远距用超声波测距（量程远），两者数据融合实现近远距测距无缝切换。3、RS485双板协同模块：主板（STM3

1、编码器测速模块：利用STM32定时器编码器模式（TI1+TI2四倍频）实时采集500线编码器脉冲，换算成左右轮线速度，作为PID调速和里程计解算的输入。2、IMU九轴姿态解算模块：读取MPU9250的加速度计、陀螺仪、磁力计数据，用互补滤波算法融合六轴姿态，并对磁场干扰做屏蔽处理，输出稳定的航向