下位机使用倍福运动控制器实现设备的控制运行，编程语言为ST，实现运动学正逆解、轨迹规划等算法。上位机使用C#,通过与下位PLC实时通讯，控制多台轨道车同时运行，并保存响应操作记录、故障记录，数据库使用Mysql
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