负责盘煤系统数据采集、极坐标转化、过滤噪点、配准、体积计算等工 作；从扫描头和云台获取角度和激光步进、分辨率等信息，将扫描头的二维数据转化为三维坐标信息，完成数据采集；高效稳定的采集环境三维坐标是基础。然 后通过双边滤波算法将噪点过滤，煤场作业的斗轮机主体能很好的过滤掉。多个 扫描头得到的数据拼接成一个整体，就是配准的过程，这是基于 icp 算法完成的。 点云转成索引二进制格式在 threejs 中能精美的展示。最后计算煤堆的体积，基 于三角剖分算法（人脸识别等都有广泛应用），将不规则的煤场切分为上百万个 小三角柱积分计算，规避了煤场形状的影响，计算的体积误差达到很好地千分之 四。这也得到客户的一致好评和充分信赖。