LiDAR-based High-precision Mapping and GNSS-denied

我要开发同款
Jimmyn2023年02月28日
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所属分类人工智能

作品详情

文章主要研究 GNSS 拒止环境下无人机的定位问题,应用 DJI M300RTK 搭载激光雷达进行离线高精度点云地图构建,再基于点云地图进行 GNSS 拒止环境定位。• 应用多帧融合形成 MetaScan 进行点云子图间的匹配,解决闭环关键帧点云数据量少的问题• 应用开源 LIOSAM 雷达惯性里程计,实现无人机 GNSS 拒止环境定位• 无人机局部子图与全局地图匹配时应用 LOAM,仅根据点到面的残差得到优化位姿提供匹配效果
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