我们的项目旨在利用Slam_ORB2算法结合AGV的惯性传导与视觉进行实时地图建模，以此实现对环境的快速感知和理解，并利用PNP检测机身与需要搬运的物体的距离，实现物理在三维世界里的孪生重现，从而实现智能化的物流搬运。具体来说，我们使用了Slam_ORB2算法，该算法基于视觉特征的匹配来进行实时地图建模。通过在机器人上安装惯性传感器和摄像头，我们可以获取环境的3D信息，并生成实时的环境地图。在此基础上，我们还使用了AGV的惯性传导和视觉信息，进一步提高了地图的精度和准确性，从而为后续的物流搬运操作提供了有力的支撑。在地图建模的基础上，我们还开发了pnp检测算法，该算法能够实时检测机身与需要搬运的物体的距离，并基于此生成物体在三维世界中的坐标。利用这些坐标信息，我们可以计算出逆解来控制机械臂，实现对物体的自动化搬运。