程序、论文、代码，都是我写的1.针对仓储环境下移动机器人路径规划应用，结合栅格地图与类图像化建模法来实现动态环境建模和移动机器人动作建模。2.针对目标点集中拥挤分布的动态仓储下的移动机器人应用，提出一种基于集中式通信的深度强化学习算法，协同规划出多机器人动作策略。3.针对目标点离散有序分布的动态仓储下的移动机器人应用，设计一种基于分布式请求与应答通信机制，结合局部注意力机制，提出一种基于深度强化学习多机器人路径规划方法。