在本项目中，我负责将原先基于MATLAB的翼伞飞行仿真系统成功迁移至Python平台。这项工作的主要目的是为了更便捷地进行强化学习Agent的训练，通过使用Python作为开发语言以及gym框架的引入，使仿真环境更加灵活、易于集成，并为后续的强化学习算法提供了良好的支持。首先，我分析了原有MATLAB仿真系统的框架结构和各部分功能。通过仔细了解其算法和模型，我将matlab代码按照功能划分成多个模块，并制定了详细的计划，以确保在迁移过程中仿真系统的稳定性和完整性不受损。在迁移的过程中，我使用了Python中广泛使用的科学计算库scipy，确保了各个模块与MATLAB版本具有相同的仿真结果。利用gym框架，我将仿真环境封装成一个可重用的Python类，使其符合gym接口规范。这不仅使得仿真环境可以被轻松地与强化学习算法集成，还使得系统更容易扩展和与其他gym兼容的环境进行交互。在gym框架的基础上，为了更直观地观察仿真过程和代理的行为，我们引入了可视化模块。该模块可以让用户实时监视仿真环境的状态、代理的行为以及奖励的变化。这不仅提供了对系统运行的可视反馈，还有助于更深入地理解Agent的决策与环境的交互。除了可视化模块外，我们还引入了其他一些模块，以进一步提升仿真系统的功能性。例如，我们可能添加了一个日志记录模块，用于详细记录仿真过程中的各种数据，以便后续分析和调试。加入了一个配置模块，使用户可以方便地调整仿真环境的参数，以适应不同的实验需求等。通过这次迁移，我们成功地实现了在Python平台上进行翼伞飞行仿真的目标，并将仿真环境嵌入gym框架中，为强化学习Agent的训练提供了便利。这一迁移不仅提高了系统的灵活性和可扩展性，也为后续的研究和开发工作打下了坚实的基础。