麦克纳姆遥控车

一、系统架构
1. 主控单元
- 采用STM32F1/F4系列微控制器作为核心处理器
- 负责电机控制、传感器数据处理、通信协议解析及任务调度

2. 通信模块
- ESP8266 WiFi模块（支持802.11 b/g/n协议）
- 实现与手机APP/PC上位机的无线通信（TCP/UDP/MQTT协议）
- 工作模式：Station模式（连接路由器）或AP模式（自建热点）

3. 运动系统
- 麦克纳姆轮：4轮全向移动结构，支持横向平移、斜向运动及原地旋转
- 电机驱动
- 4路直流减速电机
- 驱动芯片：L298N（支持PWM调速）
- 控制方式：STM32输出PWM信号调节转速和方向