整体项目主要实现的是对于LVI-SAM算法从ROS1向ROS2系统框架的完整迁移，并且实现了其对于特定雷达、相机、IMU的特异化设计，整体包括针对硬件设备的驱动、LVI-SAM算法完整的ROS2实现以及对应模块部分的算法优化这个主要用于SLAM算法，同步获取相机位姿以及全局的点云数据，实现整体的跟踪定位，对于内容可以用于三维生成。这个主要用三维数据采集以及位姿生成，一般用于大场景3D-Gaussian数据。