1. 立项原因与要解决的问题
问题： 工厂内多车型、多品牌 AGV 与导航控制器协议不一，上层 WMS/MES 难以统一对接；任务下发、车辆分配、路径与库位策略分散，无法支撑百台级 AGV 协同作业与稳定运行。
立项目的： 通过 RCS 机器人调度系统 统一接收上层任务、分配车辆与路径，通过 ADS 车载适配系统 统一接入多协议控制器与多车型，实现「上层系统—调度—车载—设备」的一体化，降低集成与运维成本，提升物流自动化效率与可扩展性。
2. 行业场景与业务背景
行业： 智能制造、工业物流自动化；典型场景包括立体库出入库、产线物料配送、线边仓周转、多工序间搬运等。
1. 具体功能模块
系统 模块/功能
RCS 任务接收与处理、待执行任务选择、机器人分配算法、追加导航与避让、调度参数配置、机器人组管理、任务批量下发、深浅库位动态选择、多地图坐标同步、各状态统计、监控大屏展示；调度相关数据访问与节点状态获取；数据库迁移与异常排查。
ADS 多控制器通讯模块集成、顶升车/叉车/滚筒车统一控制、多控制器状态参数同步（角度、导航状态等）、路径拼接、停车原因等状态上报、镭神控制器通讯（如 TCP）、系统参数配置与现场联调。
2. 主要功能概述
RCS： 对上接收 WMS/MES 等任务，进行任务接收与选择、机器人分配、追加导航与避让及调度参数配置；支持机器人组、任务批量下发、深浅库位动态选择、多地图坐标同步及运行状态统计与监控大屏，实现多车协同与任务有序执行。
ADS： 对下统一接入多类型、多协议导航控制器与 AGV，实现多控制器状态同步、路径拼接与运行状态上报，支撑顶升车、叉车、滚筒车等在统一平台下的控制与现场配置、联调。
1. 负责的具体任务
RCS： 作为主要参与人参与 RCS 研发与架构设计；主导任务接收与处理模块、待执行任务选择模块、机器人分配算法、追加导航与避让模块、调度参数配置模块等核心模块开发；负责调度相关 SQL 优化、节点状态获取方式调整，以及针对 AGV 响应时间过长的动作节点调度策略优化、节点间等待时间缩短；参与桂林储能 RCS 数据库迁移与异常卡顿的日志与锁分析排查；参与武汉干变、重庆宏旺/望变等现场 RCS 培训、发版与问题处理。
ADS： 全面负责 ADS 适配系统研发与迭代；负责多类控制器通讯模块集成、路径拼接与停车原因等功能设计与优化、镭神控制器通讯模块（如 TCP）新增与集成；负责系统参数调整与优化，配合现场进行 ADS 配置与联调。
2. 技术栈、架构与实现亮点、难点
维度 内容
技术栈/架构 调度系统采用任务接收—任务选择—机器人分配—路径/避让—参数配置的模块化架构；ADS 采用多协议适配层统一封装不同控制器通讯，对上提供统一控制与状态接口；涉及数据库（调度与状态存储）、节点状态获取与调度策略、多地图与深浅库位策略等。
实现亮点 机器人分配算法与待执行任务选择支撑多车协同；深浅库位动态选择、多地图坐标同步满足多库区/多场景；ADS 多协议统一控制降低上层对接与现场实施成本；调度策略与 SQL/节点状态获取优化后，AGV 响应与等待时间明显缩短。
实现难点 多车型、多协议控制器的统一抽象与稳定通讯；任务分配与避让策略在百台级规模下的性能与实时性；深浅库位与多地图下的策略一致性与状态同步；现场多厂区、多项目下的数据库迁移与线上问题快速定位（日志、锁分析）。
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