基于强化学习的机械臂产品系统

小龙虾水产加工行业长期依靠人工完成分拣、抓取作业，存在招工困难、人工成本高、分拣标准不统一、活体抓取易造成虾壳破损等问题。
本项目面向小龙虾加工生产线，搭建基于机器视觉的机械臂智能抓取系统，旨在替代人工完成流水线上小龙虾识别、定位与柔性抓取作业，提升分拣效率，降低活体小龙虾抓取损伤率，实现小龙虾自动化分级分拣，助力水产加工产线智能化升级

项目包含视觉目标检测模块、3D 目标定位模块、机械臂运动控制模块、柔性夹爪驱动模块、人机交互监控模块五大核心模块。
系统通过工业相机采集传送带上小龙虾图像，AI 模型完成小龙虾检测与姿态识别，解算出小龙虾三维抓取坐标；机械臂接收坐标指令规划运动轨迹，控制柔性夹爪自适应完成抓取、投放动作；配套上位机界面实现实时画面预览、抓取数据统计、参数调试与异常报警，实现小龙虾连续自动化抓取分拣。

本人负责视觉识别算法开发、手眼标定调试、机械臂通信与抓取逻辑开发。
项目技术栈：ROS、Python、YOLOv8、Modbus 通信；使用六轴机械臂 + 手眼相机、柔性夹爪搭建硬件平台。
难点在于活体小龙虾姿态多变、甲壳反光干扰识别；亮点为增加抓取姿态估计，搭配压力传感柔性夹爪，避免夹碎虾体；完成手眼标定、轨迹避障优化，实现动态传送带上小龙虾稳定抓取。