浙江舟山港无人集卡项目产品系统

立项原因：：解决集卡司机短缺、人工作业安全风险高、作业效率受限问题，依托封闭场景技术成熟度，通过无人化实现降本增效，建设智慧港口，形成可落地的自动驾驶业务能力。
行业场景：海港集装箱码头
业务场景：
核心业务：集装箱场内短途转运，把集装箱在岸桥、堆场、闸口之间搬运
场景 1：码头主线作业（核心业务场景）
1. 岸桥卸船：集装箱从船舶卸下放到无人集卡车上；
2. 无人集卡接收 TOS 码头调度系统下发任务，自动行驶到目标堆场位置；
3. 场桥自动将集装箱从无人集卡吊下，落位到堆场箱位；
4. 空载无人集卡自动前往岸桥，承接下一个箱子，循环作业；
5. 反向流程：堆场提箱 → 无人集卡运至岸桥 → 装船。

场景 2：堆场内部倒箱（场间转堆）
同一码头不同堆场之间，集装箱调拨移位（倒箱、翻箱），无人集卡接收调度指令，在堆场之间转运集装箱，优化堆场箱位，提升空间利用率。

场景 3：闸口 ↔ 堆场短驳
外集卡把集装箱运到港口闸口，无人集卡承接箱子，从闸口转运到内部堆场；或者堆场集装箱转运到闸口交接给外部车辆。

场景 4：维修区 / 充电区自动调度
无人集卡电量低 / 故障时，自动行驶到充电区、维保工位，自动停靠；完成充电 / 维保后等待调度任务。

配套业务子场景：
车辆编队行驶、主动避让、自动排队；
与 TOS（码头操作系统）、ECS（设备控制系统）、V2X 车路协同系统联动，任务自动下发、状态实时回传；
远程监控 + 远程接管
业务边界说明：无人集卡一般只负责港区内部封闭区域短驳

无人集卡功能介绍
一、自动驾驶行车基础功能
1. 高精度定位
融合 GNSS 卫星定位、惯导、激光 SLAM，实现厘米级定位，在堆场、岸桥区域稳定定位，遮挡场景（集装箱遮挡卫星信号）仍可正常运行。
2. 环境感知与障碍物检测
激光雷达、摄像头、毫米波雷达多传感器融合，识别行人、车辆、集装箱、箱角、场桥、岸桥、护栏、落物等障碍物；区分静态 / 动态目标。
3. 自动路径规划与跟车
接收调度任务后，自动规划最优行驶路线；支持车道保持、自动跟车、编队行驶，自动排队等待作业。
4. 自动转向、加减速、制动控制
线控底盘控制，自主完成起步、调速、平稳刹车、转弯，适配港区限速要求，减少急加减速，降低能耗与集装箱晃动。
5. 主动避障与紧急停车
检测到危险障碍物时，分级预警，先减速，必要时紧急制动；可绕行可通行障碍物，保障行车安全。

二、码头作业专用核心功能
1. 自动对位
车辆自动行驶至岸桥 / 场桥下方指定作业车位，精准停靠，满足吊具抓箱、放箱的对位精度要求，支持多次微调对位。
2. 自动接箱 / 放箱协同
与 TOS、ECS 码头设备控制系统联动，车辆到位后向岸桥 / 场桥发送就绪信号；吊具完成落箱、起箱后，接收信号，自动驶离作业点。
3. 多任务接收与执行
从调度平台自动接收任务：卸船进堆场、堆场装船、场间倒箱、闸口转运等；任务状态实时上报（待执行 / 行驶中 / 对位中 / 作业完成 / 异常）。
4. 自动充电 / 自动维保驶入
电量低时自动接收调度指令，自主行驶至充电工位，自动停靠充电；故障检修任务下，自动驶入维保区域。

三、远程监控与接管功能
1. 远程后台实时监控
回传车辆位置、速度、传感器状态、底盘状态、车载故障码、视频画面，调度中

• 自动驾驶功能测试： 负责L4 级别无人驾驶整车功能测试，主导实车场景测试，覆盖港口复杂作业环境，确保系统应
对多变场景的稳定性。，累计完成5000 多小时路测；输出累计60 余版本主程序，测试报告、矢量地图测试报告
• 测试体系构建： 从需求端出发完成测试点提取与用例设计，建立包含正常/异常场景的测试用例库，保障功能边界覆
盖度达95%以上，推动测试流程标准化。
• 硬件维护与标定： 独立完成ECU、传感器等硬件刷写、维护，执行摄像头与激光雷达的专业标定，支撑传感器数据
采集准确性，降低硬件故障率30%。
• 自动化测试开发： 编写Linux 自动化测试脚本优化测试流程，提升测试效率30%，实现关键场景的自动化复现与验
证，减少人工测试耗时。
• 缺陷管理闭环： 运用Jira 工具全流程跟踪缺陷，规范提交复现步骤与环境信息，推动问题根因分析与解决，实现缺
陷闭环周期缩短至3 天内。
• 问题分析定位： 梳理2000+条测试异常数据，分类统计场景分布，建立问题台账，推动感知、定位算法优化。
• 经验总结输出：撰写《无人集卡车调试文档》《运维故障处理手册》《域控刷写与系统部署全流程》等文档，主导组
织培训，规范测试全链路调试流程并提高运维解决问题的效率