立项原因：在CT作为实时影像的基础上，利用机械臂进行介入手术，使得医生可以在穿刺过程中实时观察患者状态，同时避免医生与CT接触
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医疗手术机器人项目-介入机器人方向产品系统
我要开发同款技术信息
作品详情
行业场景
功能介绍
1、全景相机与CT影像融合、医生在UI界面根据患者病灶规划穿刺位置并下发影像位置到下位机；
2、下位机根据影像位置转换成机械臂坐标下的空间位置并进行路径规划和实时碰撞检测，通过Ethercat网络4ms周期（QNX）发给驱动器；
3、到达穿刺位置后，医生可通过CT室外的摇杆主从控制机械臂末端进行穿刺
4、穿刺完成后，机械臂安全退回
5、整个过程、实时检测软硬件故障、并根据故障严重程度触发不同机制的错误处理机制
项目实现
1、负责系统架构设计、系统状态机设计与编码、异常处理设计
2、Python算法转C++、性能优化
示例图片
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