系统工程师
成都中文母语水平
英语可口语交流
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个人介绍
嵌入式与机器人技术服务
本人长期从事嵌入式软件、RTOS及机器人系统研发，具备较强的底层软硬件协同开发和复杂系统问题攻关能力。
主要技术方向包括：MCU/SoC嵌入式开发、RTOS及系统架构、Linux、Bootloader、安全启动、TrustZone/MPU，以及机器人运动控制、FOC、电机控制、PID/LQR、编码器/IMU、UART/CAN等底层通信与控制系统开发。
机器人方面，可承担从底层控制到上层系统的完整技术工作，包括机器人控制系统搭建、运动控制算法调试、传感器与执行机构联调、ROS/ROS2系统集成，以及原型机快速开发和技术问题定位。
比较擅长处理团队长期无法解决的疑难问题，例如：控制不稳定、机器人跑偏、通信异常、实时性问题、系统崩溃、底层驱动问题、软硬件协同故障等。可以根据现有硬件和软件条件快速定位问题，并直接参与修改、验证和落地。
目前主要承接以下类型的技术服务：
机器人运动控制与嵌入式系统开发
MCU/RTOS/Linux底层开发与系统架构
FOC、电机控制及传感器融合
现有产品技术问题诊断与专项攻关
机器人原型机及控制系统快速开发
技术方案设计、架构评审及研发技术顾问
合作方式可以按项目、阶段性技术攻关或技术顾问方式进行。比较适合已有硬件和研发基础、但在关键技术环节遇到瓶颈的团队，也适合需要快速完成机器人原型验证的创业项目。
本人长期从事嵌入式软件、RTOS及机器人系统研发，具备较强的底层软硬件协同开发和复杂系统问题攻关能力。
主要技术方向包括：MCU/SoC嵌入式开发、RTOS及系统架构、Linux、Bootloader、安全启动、TrustZone/MPU，以及机器人运动控制、FOC、电机控制、PID/LQR、编码器/IMU、UART/CAN等底层通信与控制系统开发。
机器人方面，可承担从底层控制到上层系统的完整技术工作，包括机器人控制系统搭建、运动控制算法调试、传感器与执行机构联调、ROS/ROS2系统集成，以及原型机快速开发和技术问题定位。
比较擅长处理团队长期无法解决的疑难问题，例如：控制不稳定、机器人跑偏、通信异常、实时性问题、系统崩溃、底层驱动问题、软硬件协同故障等。可以根据现有硬件和软件条件快速定位问题，并直接参与修改、验证和落地。
目前主要承接以下类型的技术服务：
机器人运动控制与嵌入式系统开发
MCU/RTOS/Linux底层开发与系统架构
FOC、电机控制及传感器融合
现有产品技术问题诊断与专项攻关
机器人原型机及控制系统快速开发
技术方案设计、架构评审及研发技术顾问
合作方式可以按项目、阶段性技术攻关或技术顾问方式进行。比较适合已有硬件和研发基础、但在关键技术环节遇到瓶颈的团队，也适合需要快速完成机器人原型验证的创业项目。
工作经历
2026-02-25 -2026-07-31中瓴智行系统工程师
独立完成差速后驱三轮机器人底盘从 0 到 1 的开发，包含硬件集成、FOC 电机驱动、状态机管理与失控保护熔断机制 - 稳定实现 10 寸双驱轮毂电机的运动控制与电量遥测 - 基于 micro-ROS 打通 Teensy 4.1 与 RK3588（Linux）的 XRCE-DDS 跨平台通信 - 实现微秒级时间戳同步与高可靠数据交互 - 重构 ROS2 中间件通信架构，部署并优化 Fast-DDS Discovery Server - 解决多网卡环境下的节点失联与广播风暴问题，保障 Agent、IMU、深度相机等多节点稳定通信 - 完成 Orbbec 深度相机、思岚激光雷达、Modbus IMU 的驱动适配与 Udev 规则绑定 - 构建标准 TF 坐标树（map → odom → base_link → laser_frame） - 通过 EKF 融合显著提升里程计精度与定位置信度
教育经历
1992-09-01 - 1996-07-01北京理工大学自动控制系本科
嵌入式与机器人技术服务 本人长期从事嵌入式软件、RTOS及机器人系统研发，具备较强的底层软硬件协同开发和复杂系统问题攻关能力。 主要技术方向包括：MCU/SoC嵌入式开发、RTOS及系统架构、Linux、Bootloader、安全启动、TrustZone/MPU
语言
技能
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作品
项目主要实现一套面向轮式移动机器人的自主运动控制系统，具备遥控运动、前进、后退、转向、速度调节、电机闭环控制、编码器里程计采集、IMU数据采集及上位机通信等功能。系统采用“底层MCU实时控制+上位机负责高级功能”的架构，由MCU负责电机FOC及实时控制，上位机负责机器人状态管理、定位、建图、路径规划
02026-08-27 12:59
