轮式机器人产品系统

该机器人平台可用于智能搬运、室内配送、园区物流、工业物料运输、商业服务机器人及特种移动机器人等场景。

针对工厂、仓库、园区、商场、医院及办公楼等室内半结构化环境，可以进一步集成深度摄像头、IMU等传感器，实现环境感知、定位建图、自主导航和目标点自动到达。

项目采用模块化技术架构，底层控制系统与上层应用解耦，既可以作为轮式移动机器人产品的基础平台，也可以根据具体行业需求快速扩展为无人搬运车、配送机器人、巡检机器人及其他移动机器人平台。

项目主要实现一套面向轮式移动机器人的自主运动控制系统，具备遥控运动、前进、后退、转向、速度调节、电机闭环控制、编码器里程计采集、IMU数据采集及上位机通信等功能。

系统采用“底层MCU实时控制 + 上位机负责高级功能”的架构，由MCU负责电机FOC及实时控制，上位机负责机器人状态管理、定位、建图、路径规划和导航等功能。

在运动控制方面，通过对电机控制参数、反馈数据及闭环算法进行调试，使机器人能够实现平稳启动、加减速、直行和转向，并为自主导航提供稳定可靠的底层运动能力。

在系统集成方面，实现底层控制系统与ROS/ROS2机器人软件栈的对接，使机器人具备进一步扩展SLAM、路径规划、自主导航及任务执行能力的基础。

### 项目实现

从0到1完成轮式机器人移动底盘控制系统的设计、开发与整车落地。根据机器人机械结构、电机及驱动硬件条件，完成底层控制架构设计、电机控制系统搭建、控制算法适配以及整车运动控制调试。

基于成熟的无刷电机矢量控制方案，完成FOC控制算法的移植、参数配置及软硬件适配，并结合实际电机、编码器、驱动电路和整车负载特性进行系统级调试，实现电机稳定运行、速度闭环及动态响应控制。

在底盘运动控制层，完成左右轮独立控制、编码器反馈、速度闭环、差速运动及转向控制，实现机器人前进、后退、转向、速度调节等基础运动功能，并针对实际运行中的速度一致性、直行稳定性及转向响应进行持续优化。

完成底层MCU与RK3588上位机的数据通信及系统集成，将电机状态、编码器里程计等实时数据上传至上位机，为机器人定位、建图、路径规划及自主导航提供可靠的底层运动控制和数据基础。

最终打通**电机控制、底盘控制、实时通信、上位机及ROS2系统**之间的完整技术链路，实现机器人从底层控制到上层应用的初步闭环，为后续产品化及功能扩展建立完整技术基础。