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1.量产车端多传感器融合系统全向融合感知：基于6V5R1L配置，实现多传感器优势互补，保障城市道路全向安全覆盖多视角跟踪：BEV空间下统一进行车辆、车道线时序跟踪；分别维护Lidar、RV单源航迹全局航迹管理：设计代价矩阵实现单源与全局航迹最优关联，解决目标ID频繁切换状态估计平滑：采用CV/CTR
390C++人工智能
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