系统由挡把主板、拉索执行从板和一台成品CANopen伺服推杆组成。1、换挡意图识别：P/B按钮+两片LDC0851金属感应判断前推/后拉，双线圈覆盖判静止、单侧检出判触发并闩锁，按从板当前档查切换表决定目标档。2、整车CAN零干扰接入：实车抓包定位档位与车速报文，bxCANSilent只听模式不发帧

1、NPU端侧视觉：RKNN-Toolkit2将番茄检测模型量化部署到RK3588的6TOPSNPU，独立ROS2节点实时推理，CPU零负担；RealSenseD435深度图与RGB配准，输出番茄三维坐标、果径与成熟度，只采达标果实。2、SLAM建图与自主导航：前后双激光雷达点云融合消除车身遮挡盲区

1、四类信号实时修改：模拟量6入5出（油门、歧管压力、增压压力、油压、氧传感器）、频率/PWM再生、SENT协议（SAEJ2716）解码后改值再生、点火正时按曲轴角度延迟；查表结果以相对百分比作用于输入，任何模式下信号连续、ECU不报错。2、五种驾驶模式：原车/一阶/二阶/三阶/越野，手机APP或微

1、18轴步进电机控制：主板6轴+从板12轴，每轴独立梯形加减速，0–400kHz脉冲输出，速度/定点/往复三种模式+点动；定点模式发出脉冲数恒等于设定值，往复模式绝对位置自校正、零漂移。2、双MCU微秒级同步：共用晶振+同步线tick对齐+预约节拍启动三层机制，18轴同批起步偏差

鼠标透传，不影响厂商驱动使用。软件输入叠加，可通过项目接口在局域网内通过TCP传输移动命令，或直接输入到硬件，从而移动鼠标。实现了鼠标宏和lua脚本控制鼠标功能，可平替罗技鼠标驱动。兼容市售主流的KMNET和MAKCU盒子控制协议。

面向养老院、健康机构和居家照护场景的智能监护端云系统，连接睡眠监测设备、60GHz毫米波雷达、Android/Wear客户端、Web管理后台、OTA服务和服务器部署。功能覆盖设备注册、版本与固件管理、单设备与批量升级、设备在线状态、睡眠/呼吸/心率和离床/姿态/疑似跌倒等监护数据展示，以及FCM推送

使用XL2417D芯片自有2.4G、32位MCU和各种外围IO，ao3400MOS管和ME系列LDO降压芯片1S锂电芯供电，遥控器端使用XL2417D芯片和自研摇杆控制，使用双马达，2通道控制飞机转向，油门大小，自己建模3D打印遥控器壳。

自己设计PCB板、完成终端固件开发、完成安卓端开发、并使用服务器下发密钥激活终端才能正常使用，防止非法获取固件后盗版使用。硬件部分包括ESP8266芯片以及周边元件设计、AMS117降压芯片、MOS功率管、舵机控制、电压反馈、油门量调整等。

系统包含视觉检测、串口通信、二维云台控制和状态反馈等功能。K230视觉模块实时检测目标并输出像素坐标；STM32主控通过USART1接收数据，并使用单字节中断和状态机完成报文解析；水平轴和俯仰轴分别由独立定时器的PWM通道驱动，根据坐标偏差计算舵机调整量，并通过死区和限幅减少抖动。主循环采用非阻塞分

本项目包含多通道数据接收缓存模块、数据超时判断模块、数据包去重模块、数据拼接填充模块以及CRC16校验计算模块。支持两路数据源独立接收缓存，可设置时间窗口判断超时，超时或者两路数据全部接收完成之后执行数据拼接，数据长度不足时自动补0填充，通过包序号识别重复数据包，同时内置CRC16校验功能保障帧数据