基于树莓派4b的和stm32单片机的Ros小车,通过深度摄像头实现室内场景建立稠密点云图,同时结合2D激光建图实现大范围快速建图。并通过全局路径规划算法A*算法,以及TEB与DWA的融合算法作为车辆的局部路径规划算法,实现车辆的路径规划。项目中我主要ubuntu操作系统,使用visual studio code对C++代码以及launch文件进行编写以及调试,同时在调试过程中,对BUG代码进行修改,包括CMakeLists文本中不兼容及缺失部分的代码修改,本次项目是基于Ros系统进行小车的设计。