QT

系统以QT开发的上位机作为控制核心，采用多线程架构。驱动板通过8路拓展串口实现一转多连接，减少接口。伺服电机与传感器之间采用Modbus通信。上位机协同控制多通道独立通信，完成多路传感器的一键标定。伺服控制模块独立可拓展，适配多类产品接口测试与验证，提高系统复用性。

该产品采用双核架构。主核运行裸机程序，负责双路传感器数据通信、多控制器级联通信、对外RS485数据通信、与通讯模块数据交互以及与副核数据通信；副核基于RT-Thread构建多任务系统，负责数据通信、UI显示、按键检测及姿态检测。双核之间通过UART交互。UI显示采用LVGL进行界面交互控制。

本项目基于EclipseCDT与GEF框架进行开发，构建了一套面向嵌入式软件开发的全功能集成开发环境。在交叉编译方面，集成了GCC、IAR、Keil等多种编译工具链，支持ARM、RISC-V、DSP等异构架构的编译配置与构建管理，并提供可视化的构建参数设置与Makefile自动生成功能。在调试方面，