多无人机联合覆盖任务中的路径规划与通信协议设计

以传统的平行线式覆盖和生成树算法为基础，设计了应用于未知环境下多无人机覆盖任务的平行线式动态生成树算法并实现；
以MUPLSTC算法为基础，设计了一种能够支持多无人机分布式地进行实时路径规划的网络通信协议MUCTAP（Multi-UAV Coverage Task Application Protocol）并仿真实现。