2020.9 – 2021.7 十六届智能车竞赛全向行进组，负责整车程序设计。具体工作为：基于 RT-Thread的 WCH 单片机 RTOS 系统开发；双核通信协同工作，解决资源不足问题；灰度摄像头的图像处理和赛道元素识别；QT 开发上位机；六轴 IMU 设计互补滤波器，获取稳定的偏航、俯仰角；设计串级 PID 转向控制。实现功能：完成麦克纳姆轮小车在赛道上较高速地循迹和特定路段变形横跑的“全向行进”任务。