多水下航行器编队控制3D仿真

a）功能模块：单航行器动力学输入输出Pawn（输入为力、力矩，输出为位置，参数为质量、惯量），单航行器控制器设计（Controller 要求指定目标位置，可以在一定时间到达）；多航行器编队控制模块(GameMode/GameState，根据一定的编队要求，实现队形形成、队形保持、避障等)：UE4 RTS游戏。
b) 主要工作其难点：a)单机下RTS机制的实现。难点在于通过控制一个航行器和编队参数，达到编队的目的。其实现方法为在服务器端动态生成新航行器，GameMode/GameState转发。b) 单机下的船的动力学特性、及其控制器参数设计。难点在于需要考虑水阻、加速度、角加速度等。采用Z传递函数法实现、通过MATLAB设计PD控制器。