系统框架核心使用 TC264D微控制器作为主控制器，通过角速度环、角度环和速度环串联、转向环并联的PID 参数的适配控制研究，借助于飞轮在改变加速度过程时产生的反作用惯性力矩，使自行车机器人欠驱动系统能够渐近收敛于直立的静止平衡状态，车体倾角呈周期性变化，实现自行车机器人的直立自平衡，并具备一定的抗干扰能力。本人负责系统的软件设计，实现了自行车平稳快速的自动行驶。查看全文
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