1.hdl_localization定位系统是基于UKF进行位姿更新迭代的，在没有接入IMU/轮式里程计等信息下UKF中的预测过程是匀速处理，更新过程是通过NDT匹配算法将当前激光数据与地图进行匹配得到观测值来进行校正处理。2.为了实现SLAM和导航定位功能，涉及到的功能包有：fast_gicp，hdl_global_localization，hdl_graph_slam，hdl_localization，map_server-master，ndt_omp，pcd2pgm，查看全文
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