国内外RoboCup世界杯竞赛驱动，针对自研双足机器人平台，赋予其感知能力和运动能力，与同组别的类人机器人进行足球比赛。1、基于ZMP和LQR最优控制实现双足机器人步态规划与运动控制，实现双足机器人稳定行走2、基于单例模式的双足机器人软件控制框架：将机器人运动感知、视觉感知、配置参数等各部分进行模块化设计，各模块使用单例模式实现3、PyBullet环境下搭建双足机器人仿真平台，实现双足机器人的运动能力查看全文
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